本标准的重点是未端执行器的功能和4.1.2.1中定义的抓握型夹持器。此标准界定了具有抓握型夹持器的物体搬运的术语和抓握型夹持器的功能、结构及元件的术语。资料性附录A还给出了抓握型夹持器特性表示的格式。此表格适用于下列情况：a)末端执行器的制造商对机器人用户提供其产品特性。B)机器人用户表明其所需的末端执行器的要求。C)机器人用户说明被搬运物体的特性以及在给定机器人应用中所搬运物体的特性。此标准亦适用于工业机器人中未涉及的简单操作，如：上、下料装置及主从式操作机的用户及销售商。
工业机器人 抓握型夹持器物体搬运 词汇和特性表示标准号为GB/T 19400-2003，发布日期：2003-11-20、实施日期：2004-05-01，所属行业分类机械制造。
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